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Sharp CP-SR421 Manual de usuario Pagina 347

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16. FULLY CLOSED LOOP SYSTEM (available in the future)
16 - 10
(3) Setting of feedback pulse electronic gear
POINT
If an incorrect value is set in the feedback pulse electronic gear ([Pr. PE04], [Pr.
PE05], [Pr. PE34], and [Pr. PE35]), [AL. 37 Parameter error] and an abnormal
operation may occur. Also, it may cause [AL. 42.1 Servo control error by position
deviation] during the positioning operation.
The numerator ([Pr. PE04] and [Pr. PE34]) and denominator ([Pr. PE05] and [Pr. PE35]) of the electronic
gear are set to the servo motor-side encoder pulse. Set the electronic gear so that the number of servo
motor encoder pulses per servo motor revolution is converted to the number of load-side encoder
pulses. The relational expression is shown below.
[Pr.PE04] × [Pr.PE34]
[Pr.PE05] × [Pr.PE35]
ࠨ࡯ࡏࡕ࡯࠲1࿁ォ޽ߚࠅߩᯏ᪾┵ࠛࡦࠦ࡯࠳ࡄ࡞ࠬᢙ
ࠨ࡯ࡏࡕ࡯࠲1࿁ォ޽ߚࠅߩࠨ࡯ࡏࡕ࡯࠲ࠛࡦࠦ࡯࠳ࡄ࡞ࠬᢙ
=
Select the load-side encoder so that the number of load-side encoder pulses per servo motor revolution
is within the following range.
4096(2
12
) Number of load-side encoder pulses per servo motor revolution 67108864 (2
26
)
(a) When the servo motor is directly coupled with a ball screw and the linear encoder resolution is 0.05
ȝm
Conditions
Servo motor resolution: 4194304 pulses/rev
Servo motor reduction ratio: 1/11
Ball screw lead: 20 mm
Linear encoder resolution: 0.05 μm
ᷫㅦᯏઃ߈ࠨ࡯ࡏࡕ࡯࠲
࠹࡯ࡉ࡞
࡝࠾ࠕࠛࡦࠦ࡯࠳
࡝࠾ࠕࠛࡦࠦ࡯࠳ࡋ࠶࠼
Calculate the number of linear encoder pulses per ball screw revolution.
Number of linear encoder pulses per ball screw revolution
= Ball screw lead/linear encoder resolution
= 20 mm/0.05 μm = 400000 pulses
1) [Pr.PE04] × 2) [Pr.PE34]
3) [Pr.PE05] × 4) [Pr.PE35]
400000
4194304
1) 3125
3) 32768
1
11
=
2) 1
4) 11
=
××
Number of motor encoder pulses per servo motor revolution
Number of load side encoder pulses per servo motor revolution
Linear encoder
Linear encoder head
Table
Geared servo motor
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